Kėlimo platformos atsirado vertikaliai gabenant, kol žmogaus civilizacija. Originalioje kėlimo platformoje svoriui kelti buvo naudojami pagrindiniai galios metodai, tokie kaip darbo jėga, gyvūnų jėga ir hidraulinė galia. Iki pramonės revoliucijos šie galios būdai buvo plačiai naudojami kėlimo įrenginiuose.
Senovės Graikijoje Archimedas sukūrė patobulintą virvių ir skriemulių valdomą kėlimo įtaisą, kuris panaudojo gerves ir svirtis kėlimo virvėms aplink ritę suvynioti.
AD 80 metų, gladiatoriai ir laukiniai gyvūnai paėmė originalią kėlimo platformą į arenos aukštį Romos koliziejuje. Viduramžių įrašai apima daugybę žmonių, kurie pakėlė kėlimo įtaisą ir modelius, tiekiančius izoliuotas vietas. Garsiausias iš jų yra kėlimo platforma Šv. Baramo vienuolyne Graikijoje. Vienuolynas yra kalno viršuje, apie 61 metrą virš žemės. Keltuvas naudoja krepšius ar krovinių tinklus žmonėms ir prekėms gabenti aukštyn ir žemyn.
1203 m. Prancūzijos pakrantėje esančio vienuolyno kėlimo platforma buvo sumontuota naudojant didžiulį protektoriaus ratą, varomą asilu, o krovinys buvo pakeliamas apvyniojant virvę aplink didžiulę koloną.
XVIII amžiuje pasaulis pateko į pirmąją pramonės revoliuciją. Kaip patogesnė ir efektyvesnė galia, mechaninė jėga pradėjo būti plačiai naudojama kėlimo platformose. Šiuo laikotarpiu sparti kėlimo platformos plėtra vaidino svarbų vaidmenį ateityje tobulinant kėlimo platformą.
